Die kleine Ortschaft Cacela Velha wurde bereits sehr früh besiedelt. Was im 8. Jh. v. Chr. durch die Phönizier gegründeten wurde, nahmen anschließend die Römer und Mauren auf. Dies bestätigen unter anderem auch archäologische Ausgrabung, die eine römische Villa und ein Wohnviertel von den Almohaden (12. und 13. Jh.) zum Vorschein brachten.
Im Jahre 1283 wurde die Ortschaft zur Carta de Foral anerkannt, was von großer ökonomischer und sozialer Bedeutung im Mittelalter zeugt. Im 17. Jh. gewann die Ortschaft wiederum an Bedeutung, da sie in die Küstenverteidigungslinie aufgenommen wurde und in ihr eine Festung errichtet wurde.
Aufgrund eindeutiger Funde westlich unterhalb des Ortes, die erst in den neunziger Jahren gemacht worden sind, gehen Archäologen davon aus, dass sich der Ort früher westlicher und auch südlicher (zum Meer hin) erstreckte und von dem oberhalb liegenden Kastell beschützt wurde. Vermutlich durch die zunehmenden Versandung (Wattenmeer), die Zerstörungen durch Erdbeben und die Abwanderung in die umliegenden neu gegründeten Städte wurde der Ort entvölkert.
Die kleine Ortschaft besteht heute nur noch aus wenigen Häusern (rund 100 Einwohner), welche um die Kirche und das Kastell gruppiert sind und steht. Sie stehen außerdem unter Denkmalsschutz (strenge Bauvorschriften im Stadtkern). Alles wurde mühevoll restauriert und unter anderem mit staatlichen Mitteln unterstützt, wodurch der kleine Ort in den Farben weiß und blau strahlt.
Das Kastell ist für das Publikum nicht zugänglich, weil es heute als Dienststelle des portugiesischen Zolls genutzt wird.
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